В четвертьфинале турнира он уступил титулованному россиянину, олимпийскому чемпиону Зауру Угуеву со счетом 2:13. Однако благодаря выходу соперника в финал казахстанец получил право на участие в утешительных схватках.

В поединке за бронзовую медаль Есенгелды встретился с американцем Джаксеном Патриком Форрестом. В напряженной борьбе казахстанец вырвал победу со счетом 9:8 и принес сборной Казахстана первую медаль турнира.

Таким образом, Есенгелды впервые в карьере поднялся на пьедестал взрослого чемпионата мира и принес сборной Казахстана первую медаль турнира.